Model Dan Sistem Pembentuk Robot

Robot merupakan salah satu produk Mekatronika yang berkembang sangat pesat dewasa ini, dimana pada dasarnya merupakan gabungan dari beberapa teknologi, terutama :

• Teknologi Elektronika
• Teknologi Perangkat Lunak
• Teknologi Mekanik 

Model Sistem Mekatronika
Robot merupakan konsep pengembangan ilmu teknologi, adapun aspek mekatronika yang dikembangkan sesuai kebutuhan baik itu industri ataupun sistem instrumentasi medis. Aplikasi Robot untuk mengontrol sistem industri dan dalam medical. sangat berkembang dan mendapatkan akurasi dan aquisisi data yang lebih teliti. Pada model pengembangan mekatrinika sesuai dengan Gambar 1.

                                                    Gambar 1 (a) (b) : Model Sistem Mekatronika 


Mengingat sebagian besar dari robot yang ada saat ini adalah robot yang intelligent, maka dapat dikatakan bahwa robot merupakan salah satu produk dari teknologi otomasi seperti diperlihatkan oleh Gambar 2.

                                             Gambar 2  Pembentuk teknologi robotika

Anatomi Robot

Pengembangan robot dititik beratkan pada kecerdasan, kekuatan dan mobilitas dari robot. Sedangkan anatomi (bentuk) robot disesuaikan dengan kebutuhan dan misi dari robot. Secara garis besar anatomi robot terdiri dari :

1.      Stationary dan Mobile

Tidak semua robot dibuat untuk berjalan di atas lantai. Beberapa robot dirancang untuk tetap berada di tempat dan menggerakan beberapa obyek yang berada di depannya. Robot stationary umumnya digunakan di pabrik.

Robot stationary juga digunakan sebagai perisai antara operator dengan beberapa material berbahaya, seperti isotop radioaktif atau bahan-bahan kimia tajam.

Sebaliknya, mobile robot dirancang untuk bergerak dari satu tempat ke tempat lain. Daya penggerak robot ini berupa roda, rel atau kaki. Mobile robot juga dapat ditambah alat lain, seperti lengan untuk mengerakan obyek yang berada disekitarnya.

2.      Teleoperated dan Autonomous

Teleoperated robot bergerak berdasarkan perintah dari manusia yang dioperasikan melalui remote control. Biasanya robot ini menggunakan kamera sebagai mata untuk operator.

Autonomous robot (robot otonom) bergerak tanpa interferensi manusia. Robot otonom mempunyai tenaga sendiri, brain, locomotion (daya penggerak), sensor, dan alat lainnya. Aksi yang dilakukan oleh robot otonom dikendalikan melalui software yang tertanam di mikrokontroler (brain) dari robot tersebut.

Struktur Robot Otonom

Dasar sistem mobile robot pencari jalan keluar maupun penghindar rintangan mengacu pada dasar sistem robot yang bergerak secara otonom. Secara umum, struktur robot yang bergerak otonom digambarkan dalam Gambar 3.

Gambar 3   Tipikal struktur robot otonom

Berdasarkan gambar 3, struktur robot berupa loop tertutup yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge base), kendali (control), dan aktuator. Komunikasi berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas khusus dari pusat kendali.

Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali, perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuator.


by : Siagian.P; Modul Kuliah Microcontroler,2010 ; Atmel.com; Ref : Robot Vision.com; Jurnal : Automatis Robot Pemindah Balok Berbasis Sinyal Suara Dengan Chipset ISD53XX, 2009 oleh : Siagian.P;

Selig, J.M., 1992. Introductory Robotics, Prentice Hall International Ltd., UK. Lingelbach, F., Aarno,D., and Kragic,D., 2005. Constrained Path Planning for Mobile Manipulators, Proceeding of the third Swedish Workshop on Autonomous Robotics. URL: http://www.nada.kth.se/~bishop/publications/2005_SWAR_lak.pdf